Foldy: Graphical Instruction for Garment-Folding Robot
Yuta Sugiura, Takeo Igarashi, Hiroki Takahashi, Tabare A. Gowon, Charith L. Fernando, Maki Sugimoto, and Masahiko Inami
Abstract
We present an interactive graphical editing interface for giving instructions to a garment-folding robot. The interface allows a user to teach a robot to fold a garment by performing simple editing operations (clicking and dragging). The interface consists of a simple garment folding simulation mechanism for detecting actions that would be impossible for the robot to perform, and it returns visual feedback to the user. The robot performs an actual garment-folding task by completing the instructions set by the user. We conducted a user study to evaluate our interface by comparing it with two other methods: controlling the robot using a game-pad, and folding a real garment by hand (teaching by demonstration). The results show that our interface provides natural and intuitive instruction comparable to folding by hand.
Publication
Yuta Sugiura, Takeo Igarashi, Hiroki Takahashi, Tabare A. Gowon, Charith L. Fernando, Maki Sugimoto, and Masahiko Inami,
Foldy: Graphical Instruction for A Garment Folding Robot, ACM SIGGRAPH 2009 Full-Conference DVD-ROM Emerging Technologies, New Orleans, August 2009. ACM DOI Bookmark: http://doi.acm.org/10.1145/1597956.1597968
Exhibition
Exhibits with Content Technology Exhits (ConTEX 2009) at DIGITAL CONTENT EXPO 2009 (Oct. 22-25, 2009, National Museum of Emerging Science and Innovation: Miraikan, Tokyo, Japan).
Link
http://robonable.typepad.jp/news/2009/09/20090904-e83b.html
http://gizmodo.com/5354911/foldy-the-laundry-folding-robot-is-qualified-to-work-at-the-gap
http://www.nbclosangeles.com/news/tech/A-Drama-Unfolds-New-Robot-Folds-Your-Laundry-57817062.html
Foldy: 服たたみロボットへの柔軟な指示手法
杉浦 裕太、五十嵐 健夫、高橋 大樹、Tabare A. Gowon, Charith L. Fernando、杉本 麻樹、稲見 昌彦
概要
本研究では、嗜好に合わせて服の畳み方を入力できるGUIと、それを再現するロボットを含めたシステムFoldy（フォールディー）を開発した。ユーザはマウス操作で画面上の服のモデルを操作し、畳み方を入力する。GUIにはロボットが実世界で作業する上での制約が考慮されており、操作に合わせてフィードバックを返す。本システムでは、ロボットの動作を直接教示するのではなく、好みを反映させたい部分だけを操作すれば良いので、効率的かつ感覚的に教示することができる。
発表文献
Yuta Sugiura, Takeo Igarashi, Hiroki Takahashi, Tabare A. Gowon, Charith Lasantha Fernando, Maki Sugimoto and Masahiko Inami, "Graphical Instruction for A Garment Folding Robot", ACM SIGGRAPH 2009 Full-Conference DVD-ROM Emerging Technologies, New Orleans, August 2009. ACM DOI Bookmark: http://doi.acm.org/10.1145/1597956.1597968
国内発表
杉浦裕太、坂本大介、Tabare Gowon、高橋大樹、稲見昌彦、五十嵐健夫、
Foldy: GUI操作によるロボットへの服の畳み方の教示、WISS 2010、2010年12月。 PDF
杉浦裕太，坂本大介，高橋大樹，Tabare Gowon，Charith Fernando，杉本 麻樹，稲見昌彦，五十嵐健夫,
Foldy: 服たたみロボットへの柔軟な指示手法，インタラクティブ東京2009，2009年10月.
杉浦裕太，五十嵐健夫，高橋大樹，Tabare Gowon，Charith Fernando，杉本 麻樹，稲見昌彦，
Graphical Instruction for a Garment Folding Robot，エンタテインメントコンピューティング2009，2009年9月.
デモ展示
デジタルコンテンツ・エキスポの「次世代コンテンツ技術展」、ConTex 2009、10月22-25日、日本科学未来館。
リンク
ロボナブル・ニュースl
GIZMODO
NBC Los Angeles news
メディア
2009.10.18 テレビ東京「ワールドビジネスサテライト」の「トレンドたまご」で放映。
