Walky: Operating Method for a Bipedal Walking Robot through Personalized Gestures Expression of Fingers
Yuta Sugiura, Gota Kakehi, Anusha Withana, Charith Fernando, Daisuke Sakamoto, Masahiko Inami, and Takeo Igarashi
Abstract
We propose a novel operating method for a bipedal walking robot through personalized gesture expressions of fingers. Bipedal walking robot mimics the human walking for certain extend and fingers can be used as analogy to human legs. Moreover, fingers not only have visual resemblance but also can mimic actions of legs such as walking, running, kicking or turning, very easily. We are capturing these finger gestures as the controlling method for a bipedal walking robot. We believe that it provides a very intuitive controlling interface since user does not have to go through a complex learning cycle to understand the instructions. Finger actions are captured in both functionality and speed and transferred to the robot.
Walky: 指の擬人的な動作を用いた歩行ロボットへの操作手法
杉浦 裕太、筧 豪太、アヌーシャ ウィタナ、坂本 大介、稲見 昌彦、五十嵐 健夫
概要
人差し指と中指を下方向に伸ばし，その指を交互に動作させたとき，人間の歩行動作と類似していることがわかる．これは指の形状，バイオロジカルな動作が人間の脚と歩行動作と似ている際に生じる擬人化が理由だと考えられる．本研究では，この指に対する擬人化的な動作を用いて，歩行ロボットの操作入力手法を提案する．ユーザはマルチタッチディスプレイ上で，指で歩行動作のような入力を行うことにより，その動作と同期して歩行ロボットへの歩行指示が可能なインタフェースを開発する．本インタフェースにより，ユーザは複雑な操作学習過程を経ることなく，歩行ロボットの脚部動作に細かい指示を与えることが可能となる．
発表文献
杉浦 裕太，坂本 大介，稲見 昌彦，五十嵐 健夫，
「指の擬人的な動作を利用した歩行ロボットへの操作手法」、
ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 (ROBOMEC 2012)、ポスター、2012年5月27-29日、浜松。
杉浦 裕太，筧 豪太，アヌーシャウィタナ，坂本 大介，稲見 昌彦，五十嵐 健夫，
「指の擬人的な動作を用いた二足歩行ロボットへの動作指示手法」、
情報処理学会論文誌，特集論文 インタラクションの基盤技術、デザインおよび応用(テクニカルノート)，
Vol.52，No.2，pp.737-742，2011年2月．
杉浦 裕太，筧 豪太，Anusha Indrajith Withana，坂本 大介，Charith Lasantha Fernando，稲見 昌彦，五十嵐 健夫，
「Walky: 指の擬人的な動作を利用した歩行ロボットへの操作手法」，
インタラクション2010 インタラクティブ発表（プレミアム）、pp. 87-88、2010年3月。 PDF ベストインタラクティブ賞受賞
Yuta Sugiura, Charith L. Fernando, Anusha I. Withana, Gota Kakehi, Daisuke Sakamoto, Maki Sugimoto, Masahiko Inami, Takeo Igarashi and Masa Inakage,
"An Operating Method for a Bipedal Walking Robot for Entertainment",
ACM SIGGRAPH Asia 2009 Emerging Technologies, pp. 79-79, Yokohama, December 2009.
展示
インタラクティブ東京2010 (i-Tokyo2010) に招待展示、日本科学未来館、2010年8月24-25日
メディア
「ロボット専門店 外国人観光客殺到」，東京中日スポーツ，2010年1月9日．
SIGGRAPH ASIA 2009 レポート，ROBOCON Magazine，2010年2月．
SIGGRAPH ASIA 2009 で最新インタラクティブ技術を体感，moonlinx，2009年12月24日．
「SIGGRAPH Asia 2009」開幕、ロボット関連展示レポート，Robot Watch，2009年12月18日．
Walky robot understands iPhone gestures, football fanaticism (video), engadget, Nov 17, 2009.
iPhone controlled bipedal walking robot with multi-touch gestures, Make, Nov 13, 2009.
Control Your Robot with iPhone Finger Gestures using “Walky”, PLASTIC PALS.
Walky: Using natural finger gestures to control humanoid robots (Video), robots dreams.
影木准子の海外ロボットニュースダイジェスト, Robot Watch．
